NMEAでの対応項目（GPGGA,GPGSA,GPGSV, GPRMC, GNGNS,GPGNS,GLGNS）
UTC
緯度,経度
RMCの対地速度（ノット）、進行方向、GGAのGPSクオリティは 8 (SimulationMode)を出力
GSA,GGA, GSVの衛星数、PDOP,HDOP,VDOP は誤差と同期してそれなりの値を出力
GNS(x3)とGGAは同じ内容。

誤差の傾向をパラメータを変更して選ぶツール (1pixel = 1m)
選んだパラメータをGPS設定ファイルに指定する

場所によって誤差の多いとこ、少ないとこ、偏り、などの傾向が出る

平面直角座標系の系（１９系）の指定
マップ画像（ファイル名、縦横の距離(m)、中心の緯度経度）
誤差ジェネレータのパラメータ
最大誤差(m)
GPSアンテナのロボット相対位置

$GPGGA,091051.051,3605.162842,N,14006.647239,E,8,06,4.1,48.80,M,39.00,M,,0000*65
$GNGNS,091051.051,3605.162842,N,14006.647239,E,S,06,4.1,48.80,39.00,*27
$GPGNS,091051.051,3605.162842,N,14006.647239,E,S,06,4.1,48.80,39.00,*39
$GLGNS,091051.051,3605.162842,N,14006.647239,E,S,06,4.1,48.80,39.00,*25
$GPGSA,A,3,14,05,31,06,29,30,,,,,,,4.5,4.1,1.9*32
$GPGSV,3,1,12,14,69,68,29,05,56,039,23,31,49,315,21,06,49,096,26*41
$GPGSV,3,2,12,29,48,114,28,30,44,044,29,25,41,308,,01,26,317,*73
$GPGSV,3,3,12,32,19,298,,16,18,237,,12,14,049,,22,12,203,*71
$GPRMC,091051.051,A,3605.162842,N,14006.647239,E,1.87,158.80,200809,,,A*6a
$GPGGA,091052.054,3605.163240,N,14006.646970,E,8,07,3.9,48.80,M,39.00,M,,0000*63
$GNGNS,091052.054,3605.163240,N,14006.646970,E,S,07,3.9,48.80,39.00,*21
$GPGNS,091052.054,3605.163240,N,14006.646970,E,S,07,3.9,48.80,39.00,*3f
$GLGNS,091052.054,3605.163240,N,14006.646970,E,S,07,3.9,48.80,39.00,*23
$GPGSA,A,3,14,05,31,06,29,30,25,,,,,,4.3,3.9,1.9*3c
$GPGSV,3,1,12,14,69,68,22,05,56,039,28,31,49,315,21,06,49,096,27*40
$GPGSV,3,2,12,29,48,114,33,30,44,044,33,25,41,308,21,01,26,317,*71
$GPGSV,3,3,12,32,19,298,,16,18,237,,12,14,049,,22,12,203,*71
$GPRMC,091052.054,A,3605.163240,N,14006.646970,E,1.63,331.05,200809,,,A*68