ロボットアプリケーション開発事例(人追従ロボット)
移動プラットフォーム向けの機能ソフトウェアモジュールを組み込んだアプリケーションの開発事例をご紹介致します。
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  • SLAM&Navigationロボット
  • RFIDマッピングロボット
ロボットアプリケーション開発事例(人追従ロボット)

開発事例ムービー

カメラ画像とレーザレンジセンサによる「人追従ロボット」

構成

カメラ画像のヒストグラムマッチングによる人の「向き」を検出。
レーザレンジセンサによる人の「距離」を検出。

構成イメージ

使用要素

  • 台車(RMP200, Blackship 4Wheels)
    • 速度・角速度指示入力
  • レーザーレンジセンサ(SICK LMS200)
    • 180度、181サンプル
  • 高感度カメラ
    • ヒストグラムマッチング
  • Fedora 7 (Linux)

シミュレータの使用

シミュレータによるソフトウェア実装を行いました。


  • 台車(Blackshipシミュレーター)
    • 速度・角速度指示入力
  • レーザーレンジセンサ
    (SICK LMS200シミュレーター)
    • 180度、181サンプル
  • カメラシミュレータ
    • ヒストグラムマッチング
上段:人追従ロボットアプリケーション
下段:シミュレータによるBlackship2weels、歩行者、レーザーレンジセンサ、 カメラのシミュレーション

シミュレータ環境にて初期ソフトウェア実装→シミュレータ環境にて実装・デバッグ・修正(トライアンドエラー)の繰り返しを行う→実機にて動作確認、微調整


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