RT-middlewareによるシステムの構築

RT-Middlewareは、さまざまなロボット向けソフトウェアモジュールを通信ネットワークを介して組み合わせることで、ひとつのシステムが構築できる環境です。

例えば人追従ロボットでは、移動ロボットプラットフォーム（SegwayRMPシリーズ）向けのソフトウェアモジュール「SegwayRMP制御モジュール」、デバイスモジュールとして「カメラモジュール」「レーザーレンジセンサモジュール」「ゲームパッドモジュール」、機能モジュールとして「人位置認識モジュール」「人位置追従指示生成モジュール」で構成されます（下図）。

すべてのモジュールは共通フレームワーク上に構成されて、共通なI-Oインターフェイスを介して接続を任意に変更できます。ひとつのシステムには複数のモジュールが存在しますが、そのうちのあるモジュールを他のモジュールで置き換えたり、あるいは複数のモジュールで置き換えることも可能です。テストで作ったある機能モジュールを既存のシステムの中に組み込んで試すことも容易です。もちろん「SegwayRMP制御モジュール」を「Blackship制御モジュール」に置き換えることは容易ですし、同様に他のシステムに組み込むことも容易です。

RT-Middleware 環境に対応するモジュールの開発

セグウェイジャパンではRT-Middleware 環境に対応した移動ロボットプラットフォーム（SegwayRMPシリーズ, Blackshipシリーズ）向けのソフトウェアモジュールを開発しています。既存のシステムの中に容易に組み込むことのできるRT-Middleware対応移動ロボットプラットフォーム用モジュールと、走行ロボット開発支援プラットフォーム（SegwayRMPシリーズ, Blackshipシリーズ）を合わせることで、RT-Middleware上のロボットシステムやロボットアプリケーションの開発を加速させます。

また、セグウェイジャパンでは、「自律と操縦が融合した立ち乗り電動モビリティシステム」をテーマに、東北大学、京都大学、国際レスキューシステム研究機構(IRS)と共に、屋外で自律・半自律行動を行う搭乗型移動ロボットのためのソフトウェアモジュールの開発を行っています。

RT-Middleware 産業技術総合研究所 http://www.is.aist.go.jp/rt/OpenRTM-aist/html/FrontPage.html