開発事例ムービー

「RFIDマッピングロボット」による自動RFID位置マッピング。 「SLAM ＆ Navigationロボット」による自動地図作成後に、引き続きRDIF位置を自動マッピングしている様子。

特徴

• SLAMの地図に重ねて表示
• タグ選択時の動作
• 選択したタグ位置か、複数選択タグの中心まで画面が自動で移動
• 領域の広さで自動ズーム調整
• 文字列検索してタグ選択
• 領域のダブルクリックでタグ選択
• ロボット位置を見るボタン
• ロボット位置をトレースするボタン
• タグのクリアボタン追加
• アンテナの方向表現
• タグの入出力機能

推定タグ位置結果（左）と実際のタグ位置（右）

構成

■ 構成図

■ 構成要素

移動台車	Blackship 2Wheels
ロボット搭載ソフトウェア	SLAM ＆ Navigation ソフトウェア （Fedora7）
RFID-VIEWER	PFID推定位地、地図情報の統合表示、コントロールソフト （Windows）
RFID-READER	リーダデバイス制御ソフト （Windows）
RFIDリーダデバイス	NEC TOKIN

シミュレータの使用

シミュレータによるソフトウェア実装を行いました。

	SLAM＆Navigation環境 SLAM＆Navigationの開発で使用していたシミュレータ環境 RFID-TAGシミュレータ、 RFID-READERシミュレータ シミュレータ環境内のタグからの電波強度出力