2007年のつくばチャレンジでは、つくば国際会議場の付近の遊歩道で規定された約1kmのコースをロボットに自律で移動させ、その性能を競いました。

結果：	試走会にて3回完走 予選通過 決勝200m付近で停止、その後再スタートにて完走 屋外における大径のエアータイヤの有用性と、倒立振子による上方重心で高安定性で、安定した走行が実現できた。

開発手法

データロガーを作成し、事前にコースの形状を取得

コースデータをシミュレータに入力し、シミュレータ上で動作アルゴリズム開発を行った。

基本的なアルゴリズム作成時のトライアンドエラーは、実環境での調整を残してほぼシミュレータを使用して行った。

構成

つくばチャレンジシンポジウム発表資料

つくばチャレンジにおける倒立振子制御台車を用いた自律制御 (PDF)