つくばチャレンジ2007 (Real World Robot Challenge RWRC)
セグウェイRMP 200をベースに距離測定するレーザレンジセンサや制御用のPCをなどを搭載。ロボットが生活空間で自律的に動き回る技術開発を目的に参加しました。
つくばチャレンジ2007 (Real World Robot Challenge RWRC)

2007年のつくばチャレンジでは、つくば国際会議場の付近の遊歩道で規定された約1kmのコースをロボットに自律で移動させ、その性能を競いました。

つくばチャレンジ2007

結果:

試走会にて3回完走
予選通過
決勝200m付近で停止、その後再スタートにて完走

屋外における大径のエアータイヤの有用性と、倒立振子による上方重心で高安定性で、安定した走行が実現できた。

開発手法

データロガーを作成し、事前にコースの形状を取得

データロガー

コースデータをシミュレータに入力し、シミュレータ上で動作アルゴリズム開発を行った。

基本的なアルゴリズム作成時のトライアンドエラーは、実環境での調整を残してほぼシミュレータを使用して行った。

構成

システム構成

つくばチャレンジシンポジウム発表資料

つくばチャレンジにおける倒立振子制御台車を用いた自律制御 (PDF)


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