走行実験1：地図作成実験

レーザーレンジセンサーによる地図作成の様子

閉展後の会場でも人の往来が少なからずあり、人の動線による経路計画の変更が必要に感じられました。 開展時の動作も想定すると、将来的には動的障害物と静的障害物の分離と、それぞれによる行動計画を立てることが必須であると考えます。
会場の広さが大きく障害物までの距離があるので、RMP200での倒立振子動作での本体の前後の揺れは地図作成に大きく影響すると判断できました。揺れのタイムスタンプ、車輪エンコーダのタイムスタンプ、レーザーデータのタイムスタンプをそれぞれ付加し、時差の少ないデータ統合の必要性が感じられました。

走行実験2：人追従実験

レーザーレンジセンサーとカメラによる人の認識、追従の様子

人の認識に関しては、会場に設置されている彩度の高い展示物やサイン等と混同することなく人を認識し、追従動作をすることができました。会場での照明の影響も少なく、安定した動作を確認できました。閉展後ということもあって人の往来は少ない環境であり、開展時の人が往来する状況を想定すると対象物体の色成分ヒストグラムとレーザ形状から冗長性を持たせて対象以外の人の往来にも対応できる認識をし、また衝突回避などの追加機能も必要があるように感じました。